Már az őskorban is lakott település volt. A római hódoltság időszakából egy Constantinus rézérme került elő. Egy 1346. évi okmányban Tesenfalva, később Thesenfalua, Thesen falva elnevezésekkel említik. A színmagyar települést – szerencsés kivételként – sikerült megőrizni a török uralom időszakában is. Egy 1696-ból származó feljegyzés szerint Tésenfa Zrínyi Miklós gróf birtoka volt, majd a földesúr gróf Batthyány Antal kezébe került. A szabadságharc véres eseményei elkerülték a települést. A világháborúk pusztításai, de a gyakori gazdacsere sem kívánt súlyos áldozatot a falutól, a második világháború utáni szövetkezesítés miatt sokan elvándoroltak a településről. A kilencvenes évektől kezdve fokozatosan növekedett a bevándorlók száma, napjainkban csekély a fiatalkorúak aránya a népességen belül. Az átlagéletkor fokozatosan a népes időskorúak felé tolódott el.